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辛い気がしたので、GUIを作り始めてみた。
やろうとしている事は、rtkPOSTのGUI作っているのと似たようなもの。
http://gps-tool.com/blog/images/kinematicPostGUI.jpg
まだ、必要そうなボタンを置いただけだけ。
先ずは最小限の機能で、動くようにしてみるところから取り組んでみる。
↓とりあえず以下のページにやりかけたものを挙げた。
http://gps-tool.com/gnss/tool/kinematic ... /index.php
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( 2.9 / 1891 )ちょっと前に、海洋大の測位エンジン(kinematic Post)がgithubで公開されたと聞いた。
https://github.com/GNSStutor/kinematicPOST
実行時の設定は以下で変更できるっぽい。
kinematicPOST/TUMSAT_GNSSpro/TUMSAT_GNSSpro/initial_setting.txt
デフォルト値は
Mask_angle 15.0
Rov_obs DATA\\sample\\GBQ.obs
Ref_obs DATA\\sample\\ref.obs
Nav_file DATA\\sample\\ref.nav
POSreflat 35.666342230
POSreflon 139.792210090
POSrefhgt 59.7350
Code_noise 0.5
Carrier_noise 0.003
Iteration 20000
Threshold_cn 32.0
RTK_DGNSS 1
Ratio_limit 3.0
GPS 1
QZSS 0
GALILEO 0
BEIDOU 1
GLONASS 0
になっているので、GPS+BDSの測位が実施されるっぽい。
TUMSAT_GNSSpro.slnをVisual Studioで開いて、何も変更せずに実行してみる。
http://gps-tool.com/blog/images/output.png
測位結果っぽいcsvファイルが出力される。
pos.csvが単独測位の結果で、dgnss.csvとrtk.csvはそれぞれ該当する測位手法の結果っぽい。
http://gps-tool.com/blog/images/pos.jpg
赤：単独測位 青：DGNSS 緑：RTK
http://gps-tool.com/blog/images/rtk+dgnss+single.jpg
とりあえず使う事は出来たっぽい。
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( 3.4 / 2627 )屋上で実験してみたところ、パッチアンテナにグラウンドプレーンを貼る貼らないで、5dBくらいSNRが変わるっぽい。
4cmくらいの小さいセラミック板：✕
iPadの裏：◯
100均で売ってた10cmくらいの鉄板：◯
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( 3 / 1667 )※画像は後日追加
画像のu-blox NEO M8Tを例にします。
u-centerをダウンロード、インストールします。
https://www.u-blox.com/ja/product/u-center-windows
u-blox NEO M8TのminiUSBポートとWindows PCのUSBポートをmini USBケーブルで接続します。
u-blox NEO M8Tのアンテナ端子にパッチアンテナなどを接続します。
デバイスマネージャのポートにて、M8Tが認識されているUSBシリアルポートを確認します。
u-centerのconnectにてM8Tが認識されているUSBシリアルポートを選択します。レートも9600〜115200くらいに設定します。
ubxファイルには出力指定したデータがまとめて記録されます。何を出力指定するかはMessage Viewにて指定出来ます。
受信機が単独測位した解はnmeaフォーマットでテキストで出力されています。
RawDataを取得しrtklib等で後処理を行う場合、Message ViewウィンドウにてUBX-RXM-RAW（X）、SFRB(X)をenableし、受信機にsendします。
Recordボタンを押してファイル名を指定すると記録が開始されます。
記録を追える場合、Stopボタンを押し、ファイルメニューからcloseを選択します。
※closeを選択しない場合、再度Receordボタンを押したときに、同ファイルに続きが出力されます。
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( 3 / 1736 )Windows PCとu-blox社のGNSS受信機を用いて、衛星測位をする方法について
1.u-blox社のGNSS受信機を入手
通販や代理店等を使って、受信機を購入します。
例：csg shop
http://www.csgshop.com/category.php?id_category=16
u-blox受信機の型番の数値はモジュールの世代、英字は機能を意味しています。
u-blox 4 GPSのみ対応
u-blox 5 GPSのみ対応(バグがあり早々にシリーズ終了)
u-blox 6 GPSのみ対応
u-blox 7 GPS/GLONASS/QZS
u-blox 8 GPS/GLONASS/QZS/BEIDOU/GALILEO
NEOシリーズ:安いモジュール
LEAシリーズ:高いモジュール(過電流保護機能とかがついている)
EVKシリーズ:評価キット、ケーブル、アンテナなど込み
Nシリーズ:Raw Data出力なし
Tシリーズ:Nmeaの解、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)
7P:PPP対応、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)
8P:RTK対応、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)
6R:Nmeaの解、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)、6シリーズのデッドレコニング
8U:内蔵センサによるデッドレコニング(UDR)、Raw Data出力あり(コード位相)
8L:内蔵+車載センサによるデッドレコニング(ADR)、Raw Data出力あり(コード位相)
例：u-blox NEO M8T
GPS/GLONASS/QZS/BEIDOU/GALILEO対応でRaw Data出力(擬似距離/搬送波位相)に対応したモジュール
どのモジュールでも、単独測位の解はモジュールが算出し、出力してくれます。
独自のアルゴリズムで測位をしたい場合、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)に対応しているモジュールが必要です。
u-blox 6T、7T、8Tなど。
RTK-GNSS等基準局と移動局の2局必要な測位手法を使いたい場合、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)に対応しているモジュールが2台必要です。
国土地理院の電子基準点やVRS等で配信されたデータも使用可能です。
(その場合モジュールは1台で大丈夫です。)
csg shopやe-bayなどでは、6Tであれば数千円、8Tであっても1万円ほどで購入可能です。
モジュールのみ購入する場合、アンテナも別途調達する必要があります。
とりあえず単独測位を試してみるだけであれば、1000円〜2000円ほどのSMAコネクタを備えたGPSアンテナで十分です。
GPSのみ対応と書いてあっても、安価なパッチアンテナは大抵GLONASSやBEIDOUもそこそこ受信します。
例：
http://www.csgshop.com/product.php?id_product=123
RTK-GNSS等に使用する場合、tallysman等の性能の良いアンテナを用意することが重要です。
結果的にFIX率に大きな差が出て来ます。
例：
http://www.digikey.jp/product-detail/ja ... ND/4862786
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