KinematicPOSTのGUIを作ってみる その1 
Kinematic POSTを活用するのにあたって、設定方法がテキストファイル編集だけだと、
辛い気がしたので、GUIを作り始めてみた。
やろうとしている事は、rtkPOSTのGUI作っているのと似たようなもの。

http://gps-tool.com/blog/images/kinematicPostGUI.jpg

まだ、必要そうなボタンを置いただけだけ。
先ずは最小限の機能で、動くようにしてみるところから取り組んでみる。


↓とりあえず以下のページにやりかけたものを挙げた。
http://gps-tool.com/gnss/tool/kinematic ... /index.php

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kinematic Post 
ちょっと前に、海洋大の測位エンジン(kinematic Post)がgithubで公開されたと聞いた。

https://github.com/GNSStutor/kinematicPOST

実行時の設定は以下で変更できるっぽい。
kinematicPOST/TUMSAT_GNSSpro/TUMSAT_GNSSpro/initial_setting.txt

デフォルト値は
Mask_angle 15.0
Rov_obs DATA\\sample\\GBQ.obs
Ref_obs DATA\\sample\\ref.obs
Nav_file DATA\\sample\\ref.nav
POSreflat 35.666342230
POSreflon 139.792210090
POSrefhgt 59.7350
Code_noise 0.5
Carrier_noise 0.003
Iteration 20000
Threshold_cn 32.0
RTK_DGNSS 1
Ratio_limit 3.0
GPS 1
QZSS 0
GALILEO 0
BEIDOU 1
GLONASS 0

になっているので、GPS+BDSの測位が実施されるっぽい。
TUMSAT_GNSSpro.slnをVisual Studioで開いて、何も変更せずに実行してみる。

http://gps-tool.com/blog/images/output.png

測位結果っぽいcsvファイルが出力される。
pos.csvが単独測位の結果で、dgnss.csvとrtk.csvはそれぞれ該当する測位手法の結果っぽい。

http://gps-tool.com/blog/images/pos.jpg

赤:単独測位 青:DGNSS 緑:RTK
http://gps-tool.com/blog/images/rtk+dgnss+single.jpg

とりあえず使う事は出来たっぽい。


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グラウンドプレーン 
屋上で実験してみたところ、パッチアンテナにグラウンドプレーンを貼る貼らないで、5dBくらいSNRが変わるっぽい。

4cmくらいの小さいセラミック板:✕
iPadの裏:◯
100均で売ってた10cmくらいの鉄板:◯

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u-bloxのGNSS受信機で単独測位を行う ②受信機をPCに繋ぎubxファイルに記録する 
※画像は後日追加

画像のu-blox NEO M8Tを例にします。

u-centerをダウンロード、インストールします。
https://www.u-blox.com/ja/product/u-center-windows

u-blox NEO M8TのminiUSBポートとWindows PCのUSBポートをmini USBケーブルで接続します。
u-blox NEO M8Tのアンテナ端子にパッチアンテナなどを接続します。

デバイスマネージャのポートにて、M8Tが認識されているUSBシリアルポートを確認します。

u-centerのconnectにてM8Tが認識されているUSBシリアルポートを選択します。レートも9600~115200くらいに設定します。

ubxファイルには出力指定したデータがまとめて記録されます。何を出力指定するかはMessage Viewにて指定出来ます。

受信機が単独測位した解はnmeaフォーマットでテキストで出力されています。
RawDataを取得しrtklib等で後処理を行う場合、Message ViewウィンドウにてUBX-RXM-RAW(X)、SFRB(X)をenableし、受信機にsendします。

Recordボタンを押してファイル名を指定すると記録が開始されます。

記録を追える場合、Stopボタンを押し、ファイルメニューからcloseを選択します。
※closeを選択しない場合、再度Receordボタンを押したときに、同ファイルに続きが出力されます。




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u-bloxのGNSS受信機で単独測位を行う ①受信機を調達する 
Windows PCとu-blox社のGNSS受信機を用いて、衛星測位をする方法について

1.u-blox社のGNSS受信機を入手

通販や代理店等を使って、受信機を購入します。

例:csg shop
http://www.csgshop.com/category.php?id_category=16

u-blox受信機の型番の数値はモジュールの世代、英字は機能を意味しています。

u-blox 4 GPSのみ対応
u-blox 5 GPSのみ対応(バグがあり早々にシリーズ終了)
u-blox 6 GPSのみ対応
u-blox 7 GPS/GLONASS/QZS
u-blox 8 GPS/GLONASS/QZS/BEIDOU/GALILEO

NEOシリーズ:安いモジュール
LEAシリーズ:高いモジュール(過電流保護機能とかがついている)
EVKシリーズ:評価キット、ケーブル、アンテナなど込み

Nシリーズ:Raw Data出力なし
Tシリーズ:Nmeaの解、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)
7P:PPP対応、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)
8P:RTK対応、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)
6R:Nmeaの解、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)、6シリーズのデッドレコニング
8U:内蔵センサによるデッドレコニング(UDR)、Raw Data出力あり(コード位相)
8L:内蔵+車載センサによるデッドレコニング(ADR)、Raw Data出力あり(コード位相)


例:u-blox NEO M8T
GPS/GLONASS/QZS/BEIDOU/GALILEO対応でRaw Data出力(擬似距離/搬送波位相)に対応したモジュール

どのモジュールでも、単独測位の解はモジュールが算出し、出力してくれます。
独自のアルゴリズムで測位をしたい場合、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)に対応しているモジュールが必要です。

u-blox 6T、7T、8Tなど。

RTK-GNSS等基準局と移動局の2局必要な測位手法を使いたい場合、Raw Data出力(擬似距離/搬送波位相)に対応しているモジュールが2台必要です。
国土地理院の電子基準点やVRS等で配信されたデータも使用可能です。
(その場合モジュールは1台で大丈夫です。)


csg shopやe-bayなどでは、6Tであれば数千円、8Tであっても1万円ほどで購入可能です。

モジュールのみ購入する場合、アンテナも別途調達する必要があります。
とりあえず単独測位を試してみるだけであれば、1000円~2000円ほどのSMAコネクタを備えたGPSアンテナで十分です。
GPSのみ対応と書いてあっても、安価なパッチアンテナは大抵GLONASSやBEIDOUもそこそこ受信します。

例:
http://www.csgshop.com/product.php?id_product=123


RTK-GNSS等に使用する場合、tallysman等の性能の良いアンテナを用意することが重要です。
結果的にFIX率に大きな差が出て来ます。

例:
http://www.digikey.jp/product-detail/ja ... ND/4862786



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